发那科搬运机器人机械手R-2000iB 165F

项目

规格

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

机构

垂直多关节型机器人

控制轴数

6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径

2660mm

安装方式

地面安装

动作范围（Zui大动作速度）

J1轴回转

360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）

360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）

J2轴回转

136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）

136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）

J3轴回转

362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）

362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）

J4轴手腕回转

720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）

720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）

J5轴手腕回转

250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）

250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）

J6轴手腕回转

720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）

720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）

手腕部可搬运质量

165kg

210kg

J2基底座部可搬运质量

550kg

550kg

J3手臂部部可搬运质量

25kg

25kg

手腕允许负载转矩

J4轴

921N·m        94kgf·m

1333N·m        136kgf·m

J5轴

921N·m        94kgf·m

1333N·m        136kgf·m

J6轴

461N·m        47kgf·m

706N·m         72kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4轴

78.4kg·m²      800kgf·cm·s²

141.1kg·m²      1440kgf·cm·s²

J5轴

78.4kg·m²      800kgf·cm·s²

141.1kg·m²      1440kgf·cm·s²

J6轴

40.2kg·m²      410kgf·cm·s²

78.4kg·m²       800kgf·cm·s²

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

+0.2mm

+0.3mm

机器人质量

1170kg

1240kg

安装条件

环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下